丰田于 2020 年 4 月 13 日，在官方网站上首度公开了第 4 代 Harrier 车系的新车信息，大幅更新的外观及内饰配置，搭配新世代的底盘及动力架构，都使得新一代 Harrier 车系备受消费者瞩目，美规车型 Venza 亦于 5 月 19 日与新一代 Sienna(参数|询价) 车系同步登场。而在近期，日本媒体则揭示大改款 Harrier 车系，预计将在 6 月 17 日于日本市场发表。
除了新车上市日期的揭露外，日媒亦同步取得了大改款 Harrier 车系的车型编成及预售价格新车于日本市场将提供采 2.0 升动力的前驱车型、四驱车型，2.5 升油电混合动力亦同样具备前驱及 E-Four 电子四驱选择，前述动力及传动配置皆提供 S、G、G Leather、Z、 Z Leather 共 5 款车型选择。
在新车售价部份，2.0 升前驱售价为 299 万日圆起至 423 万日圆，2.0 升四驱售价则为 319 万日圆起至 443 万日圆，2.5 升油电前驱部份售价自 358 万日圆起至 482 万日圆，顶规的 2.5 升油电四驱，日本市场预售价则为 380 万日圆起至 504 万日圆，值得注意的是大改款 Harrier 车系入门开出 299 万日圆的预售价格，折合人民币约19.8 万元，甚且略低于现行旧款 Harrier 车系的 300 万日圆新车售价。
与现行日规 RAV4 车系 265 万日圆起的新车售价相比之下，大改款 Harrier 车系的入门价格约增加 34 万日圆(折合人民币约 2.2 万元)，而与日规 NX 车系 450 万日圆起的售价相比，则有着达到 151 万日圆(折合人民币约 10万元)的价格差异。而根据日本媒体透露的新车接单信息显示，大改款 Harrier 车系中、最受消费者欢迎的为 2.5 升油电前驱顶规 Z Leather 车型，目前的候车期预估已达 6 个月。
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