雷克萨斯原厂在 2021 上海车展进行小改款 ES 的全球首演，新车除外观造型调整外，最主要也在内饰导入全新的 12.3 吋触控荧幕，还搭载品牌最新世代的 LSS+ 2.5 主动安全科技，追加 PCS 预警式防护系统路口转向侦测、ESA 紧急闪避转向辅助、DRCC 增加车道切换加速、弯道减速等功能，而 ES 300h 动力在部分市场此次也首度追加 F Sport 运动化套件车型。
小改款在车色最主要除 F Sport 专属的 Ultra White 白色与 Ultrasonic Blue 2.0 蓝色外，最主要也追加 Iridium 灰、Cloudburst 灰两种车色。
另外，全速域 DRCC 现在拥有超越慢车的能力，当侦测到前方车辆车速低于预设速度时，驾驶者打方向灯及微转动方向盘时，DRCC 会主动加快车速准备进行超车，完成车道切换之后，会自动将车速提升到原始设定速度；DRCC 系统还增列 Curve Speed Reduction 弯道减速机制，能在侦测到过弯时自动减速。LTA 车道维持系统在改款后也强化针对标线、路缘、前车侦测机能，切换车道后也能更迅速恢复车道置中机能。LSS+2.5 还导入 ESA 紧急转向辅助，主要功用在于稳定驾驶者于突发状况时过于激烈的转向动作，协助避开行人、单车或车辆。
其中，美国市场导向的 ES 350 F Sport 车型，在小改款后还导入所谓的「Dynamic Handling Package (DHP) 」运动化操控套件，新增包含 Sport+ 模式、Custom Drive 客制化模式，以及 Parking Assist 自动停车辅助、以及 AVS (Adaptive Variable Suspension) 可变阻尼避震系统，其中 AVS 阻尼可具有 650 段的自动变化，车辆会针对路况自动作出相应调整。
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