最近购买特斯拉的各位车主们，最好先别花钱开通Autopilot，目前这个阶段已经可以算是这套软硬件的生命末期了，再花3.2万或者6.4万买一套“老系统”，有成为大冤种的可能。

因为最新的一套特斯拉自动驾驶软硬件已经曝光了，而且很有可能在3月1日与我们正式见面。

在今年一月初，特斯拉向美国联邦通信委员会申请，在其车辆上增加一个新的雷达，并且计划在1月份开始销售，根据这个时间来推测，最新的Model S/X车型上，已经用上了最新的自动驾驶软硬件。

就在今天凌晨，推特上的“绿神” @greentheonly披露了特斯拉第4代Autopilot硬件HW 4.0的图片，这个在互联网上流传了近两年的4.0硬件，终于和我们见面了。

算力翻3倍，增加摄像头，但内核提升不大？

那么相比于目前特斯拉的HW3.0，或者是在国内混装减配的HW2.5，HW4.0究竟强了多少？特斯拉自动辅助驾驶的整体逻辑又有了新的变化？

首先，这款HW4.0硬件与之前3.0已经完全不同，4.0 硬件的尺寸把3.0明显变大了一圈，硬件上的接口也变得完全不一样，3.0硬件并不能直接升级到4.0，也就是说想通过拆机来搞硬核OTA的做法不太能实现得了，就算可以，你觉得订多少钱合适？

尺寸虽然变大了，但是其内核部分的升级，从参数角度来看并不算很大，特斯拉HW4.0依然基于三星 Exynos-IP，内部CPU的内核从12个增加到20个，这20个又分为5个集群，每个集群里有4个内核，最大频率为2.35GHz，闲置频率为1.37GHz，TRIP内核数量从2个增加到3个，最大频率2.2GHz。

HW4.0的主板整体设计是基本上完全对称的，特斯拉在系统冗余方面，应该也做了双份准备，这一部分我们还要等到时候的发布会介绍。

芯片算力部分的升级幅度比较大，特斯拉目前使用的是2019年装配的第一代FSD芯片，单片算力72Tops，HW3.0使用了2颗芯片，总算力144Tops，算力属于中等水平，而随着英伟达Orin、Thor，以及地平线征程5等芯片的出现，第一代FSD芯片的算力确实有些不够看了。

HW4.0使用的第二代FSD芯片预估的总算力在300Tops-500Tops左右（预计单片算力216Tops），属于目前一个比较中规中矩的水平，基本上可以达到HW3.0硬件算力的3倍以上，新一代的FSD芯片由三星代工，并非台积电，采用了7nm制程，虽然比不上英伟达和高通的最新5nm支撑自动驾驶芯片那么精密，但是这款芯片采用比较成熟的制程工艺，成本更低，而且三星目前正在与台积电进行价格战，台积电代工FSD芯片的成本可能比三星高3倍以上。所以，选择何种工艺，谁来代工，这对于对成本十分敏感的特斯拉来说，非常好做选择。

算力提高了3倍以上，处理的数据量理应变得更多，而且种类更多，那么特斯拉HW4.0在感知硬件部分有什么变化呢？

主打视觉感知的特斯拉，这一次增加了摄像头接口数目，把原先的9个增加到了12个。

选装Autopilot的车型，前置三目摄像头，变为了双目，车辆新增了2个侧视摄像头，以及1个前摄像头，加上原本的1个倒车影像摄像头，4个侧向ADAS摄像头，以及座舱内的1颗摄像头，一共11颗，还有1个备用摄像头。从在这一次的这个摄像头数目，就可以进一步做实了之前网上曝光的新款Model 3在前大灯的位置加装摄像头的说法，这部分确实是要参与到辅助驾驶感知中。

特斯拉这一次把前向的三目摄像头，换为了双目，可以看作是一个很大的变化，特斯拉感知摄像头像素低这件事，之前一直被不少人诟病，相比于新势力们用的800万像素，甚至是1500万像素的摄像头模组，特斯拉不到120万像素的摄像头确实不太拿得出手。而在HW4.0的软硬件下，特斯拉的前向感知摄像头从120万像素提升到了500万像素。

摄像头的像素提升了4倍左右，制造的成本却只提升了1倍，120万像素摄像头的成本大约150元，500万像素大约300元，高像素最主要的还是用于对更远距离的目标进行识别和监测，100万-200万像素摄像头有效探测距离在100—150m，视场角却只有50°左右，但500万像素摄像头，却可以在实现200m以上探测距离的同时，还可拥有100°左右的视场角，探测距离和角度的扩大，其捕捉到的数据量也会呈几何倍数增长，另外高像素摄像头对于暗光环境下的感知能力也会有所提升。

雷达又回来了，但之后大概率还会取消？

数量更多、像素更高像素的摄像头，可以让特斯拉的感知能力有一定的提升，300Tops以上的算力处理起来并不吃力，此外特斯拉还增加了3频天线的全新GPS模块，还有本应该消失掉的雷达接口和Phoenix毫米波雷达加热器，而雷达通信为100 Mbps的以太网。

在2021年中期，特斯拉把在北美市场交付车型的毫米波雷达给取消了，当时就掀起了不小的波涛。而2022年底，特斯拉把北美市场交付的超声波雷达（倒车雷达）也给取消了，特斯拉Autopilot成了真正的纯视觉方案。

马斯克之前说纯视觉的安全性会比视觉+雷达高，可是不到一个季度，在新款的特斯拉HW4,0上，毫米波雷达迎来了回归，而且可能是4D成像毫米波雷达，打脸竟然来得这么快。

特斯拉这一次加回来的毫米波雷达，可能是自己也有些含糊了，美国的调查部门一直在严查特斯拉的相关事故，以及幽灵刹车的问题，纯视觉带来的幽灵刹车问题已经快成了特斯拉的标签，而把毫米波雷达加回来之后，可以增加一些冗余。

但是，我认为特斯拉很有可能在HW4.0相对成熟之后，会把毫米波雷达再度取消，因为目前绝大多数不能成像的雷达传感器，本来就是一种对视觉的冗余，或者说可以弥补一些视觉算法能力不足的问题，我们最常见的视觉+多传感器的方案，不可否认确实是有在自动驾驶研发过程中，抄近道的嫌疑，视觉处理能力不足时，就需要依靠雷达传感器，甚至是高精地图、众包地图等。

而HW4.0目前还处于量产装车的最初期阶段，视觉逻辑相比以往有很大的不同，特别是在前向感知部分，三目变双目，增加了前侧向的视觉感知摄像头，与HW3.0有着太大的不同，所以在这个阶段特斯拉加入毫米波雷达，甚至是激光雷达都不为过。

总结

算力翻3倍、摄像头增加3个、三目变双目、像素提高4倍，还增加了雷达，特斯拉HW4.0与末期的HW3.0的明显差别大概就是这些，总的来说相比于新势力蔚小理们的辅助驾驶进化幅度，特斯拉这个还是比较保守的，毕竟原本的实力已经在这摆着了。

马斯克是这样评价HW4.0的：HW4.0超越HW3.0，如果上一代比人类安全200%或300%，那么HW4.0可能比人类安全500%或600%。冷静一下，特斯拉发展到了现在，它的所谓完全自动驾驶，依然达不到自动驾驶的能力，即便是HW4.0也不行。