由于Galant和Lancer Evo在WRC赛事中屡获佳绩，加上RV休闲风潮兴起，三菱汽车在高性能车领域投入大量精力和资金进行研发。因此，1996年随着第八代Galant的问世，三菱也推出了空间利用更灵活且性能优异的旅行版Legnum。
Legnum以Galant为基础，在C柱之后增加车厢结构，轴距达到2650毫米。然而，由于车头较长，使得乘坐空间有限。顶级款型号为VR-4，车身尺寸为4710×1740×1450毫米，比一般型号的4670×1740×1500毫米更长且更低，主要差异体现在前后保险杠及轮胎尺寸/悬挂系统上。为了营造RV休闲风格，装上车顶架后比Galant高出了30毫米。由于车顶向后延伸，Legnum的风阻系数为0.33，高于Galant的0.29，这也影响了油耗和高速行驶的平顺性。
Legnum的车型等级分为ST、ST-R、VIENTO和VR-4四种，内饰布局与普通Galant相同，有米色和黑色两种选择，并配备木纹饰板、恒温空调、六片CD音响主机换片箱、冷光仪表、真皮电动座椅、双前座SRS气囊以及侧面气囊等。
底盘悬挂方面采用前后麦弗逊结构设计，搭配附属的五连杆支架，大幅提升了直线与过弯时的高速行驶稳定性。然而，正因为后悬挂结构变得复杂，所需空间更多，因此占用了不少后方行李厢空间，使行李厢横向长度变短，降低了一些便利性。所幸后座椅背可做6/4分离前倾，增加了一些灵活运用的可能。除了VR-4配置四轮驱动系统外，其他车型都采用前置前驱设计，但从1996年12月起，所有搭载V6引擎的车型都配备了四轮驱动系统。
动力方面，原厂为消费者提供了多种选择，包括一款当时全新开发、代号为4G93的1834cc GDI缸内直喷直列四缸汽油引擎（150马力），以及代号6A12的1998ccV6 SOHC自吸引擎（145马力）、代号6A13的2498cc V6 SOHC 24气门自吸引擎（175马力），和最为强劲且配备中冷器的代号6A13的2498cc V6 DOHC 24气门双涡轮增压引擎（260马力/280马力），并可搭配五速手动或四速手自一体变速系统。后来针对顶级VR-4增加了四速自动挡车型，为了保护变速箱，马力输出调整至260马力，但在1998年又调回280马力。
为了让顶级VR-4的操控性与驾驶乐趣达到最高水平，特地将Lancer Evo所拥有的AYC动态控制系统、ASC动态防滑控制系统和TCL循迹系统列为标配。
虽然Legnum经历了小改款并推出多款特殊版车型，但由于销售不佳，于2002年夏天停产。Legnum在北美和欧洲市场也有少量销售，不过顶级的VR-4并不在这些市场的销售行列中。
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