有鉴于本田奥德赛的成功，身为龙头的丰田当然也不甘示弱，决定在1998年以凯美瑞底盘为基础，开发出三排七座MPV Gaia，但严格来说也是1996年问世的Ipsum衍生产品。
以高级家庭交通工具为概念所开发的Gaia，采用前置前驱轿车底盘结构，长达2735mm的轴距和4620×1695×1640mm车身尺寸，可以轻松创造三排六座和七座的乘坐空间。为了营造高级车质感，特地采用独立四头灯设计，尾灯组则是晶钻结构，内饰朴实中庸，中控台赋予大面积类木纹饰板，并将恒温空调、CD音响纳入标配；倒车影像在当时仍属高档科技，因此仅列为选配。此外为了增加便利性，六座的配置中央通道，第二排座椅还可进行前后345mm前后滑移，同时在座椅变化下获得多样空间。
动力一开始提供两种设定，分别为代号3S-FE的1998cc直列四缸DOHC汽油引擎，具有135hp/6000rpm马力和18.5kgm/4400rpm扭矩输出，另外则是3C-TE的2184cc直列四缸柴油引擎，马力虽然只有94hp，但扭矩可是高达19.8kgm，两者的诉求截然不同。全车系均配置四速自动怀挡，且可依照需求选择前置前驱或者带差速器的4WD驱动模式。2001年针对2.0L汽油引擎进行大幅度调整，改用先进的直喷D-4技术成为代号1AZ-FSE引擎，马力也一举提升至152hp。
前麦弗逊、后拖曳臂的底盘悬挂并非以操控见长，而是着重舒适平稳，5.5m的最小转弯半径并未让Gaia获得灵活性，反倒在日本狭小巷道中不易驾驶。纵使如此，Gaia于当地市场依旧受到欢迎，因此在2004年时便推出新一代的车型Isis，Gaia则正式从丰田产品阵容中消失。
在智能驾驶技术领域，高阶智能驾驶虽已实现城市和高速道路的智能领航，但收费站始终是城市与高速道路智驾衔接的瓶颈，导致智驾过程出现断点。相关数据显示，当前市面上仅有少数车企能实现这一无缝衔接，而这一技术缺口也成为衡量智驾系统是否具备全场景覆盖能力的关键指标。
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