基于凯美瑞Prominent开发的Windom于1991年面世。这款车在北美市场以雷克萨斯品牌销售，型号为ES300，同时也是丰田当时最大尺寸的前轮驱动四门轿车。
在第一代三菱Diamante推出前轮驱动、V6发动机、车长超过4.7米的配置组合的刺激下，加之正值日本经济泡沫的巅峰时期，丰田于1991年推出搭载3.0L V6发动机的Windom以应对市场竞争。为了强化北美高端品牌雷克萨斯的形象，丰田更是用ES300取代了ES250，意在打造消费者进入豪华品牌市场的入门之选。虽然Windom是以凯美瑞Prominent为基础开发的，但其轴距从2600mm增加到2620mm，车身尺寸也从4520×1690×1395mm显著增加至4780×1780×1390mm。外观设计更加流线前卫且气派，尾部更是借鉴了1989年推出的旗舰车型Celsior（雷克萨斯LS400）的设计，采用大面积尾灯组，明显是在向三菱Diamante宣战。因此，Windom一经在日本市场推出就引起轰动，上市仅一个月就售出超过3000辆。
尽管与凯美瑞Prominent共用底盘，但Windom的内饰布局与设计完全重新打造，走的是豪华路线。标准配置包括：恒温空调、电动天窗、2DIN式CD音响（带后置六碟换片机）、电动调节真皮座椅、仿核桃木装饰板和自动中控锁等。2620mm的轴距为乘客提供了宽敞舒适的乘坐空间，无论前排还是后排都十分宽裕。
动力系统方面，初期仅提供一款全新开发的2958cc V6 DOHC水冷24气门发动机（型号为3VZ-FE），最大输出功率为200hp，最大扭矩为28.0kgm。为了降低运转时的震动，特别加装了双重防震系统。1993年8月增加了全新的4VZ-FE发动机，这是在3VZ-FE基础上调校而来的V6 2496cc DOHC 24气门发动机，最大输出功率为175hp，最大扭矩为22.8kgm。全系初期仅配备一款ECT-S 电子控制四速自动变速箱（具有Normal和Power两种模式），之后2.5L车型增加了五速手动变速箱选择。底盘结构采用前后麦弗逊悬挂，顶配车型还配备了上下G值感应的TEMS系统，以提升舒适性和操控性。
在安全配置方面，3.0车型标配驾驶座SRS安全气囊、四轮ABS防抱死制动系统和TRC循迹系统，前排乘客座SRS则作为选装配置。这样的安全配置组合在当时令许多车主羡慕不已，与同级别竞争对手相比可谓相当丰富。1994年8月进行了小改款，主要更新了前保险杠、前后尾灯和车内配置等，ECT-S则升级为具备学习模式的ECT-iE变速箱。1995年8月，驾驶座SRS成为全系标配。由于市场竞争激烈，为满足雷克萨斯品牌对新产品的需求，丰田于1996年推出了第二代全新改款车型。值得一提的是，从1991年到1996年期间，Windom仅在日本市场就推出了六次特别版车型，每次都引发抢购热潮。
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