4天内涨价两次，特斯拉几乎是吹响了价格战的终场哨，但除了涨价之外，马斯克在近日的推特中表示，特斯拉FSD未来可能会免费开放。新势力们几乎都在计划靠着辅助驾驶来赚一些软件的钱，可作为辅助驾驶软件收费先驱的特斯拉，要免费给用户们实用FSD了，有些不讲武德。

目前的特斯拉FSD，一直是属于Beta阶段，马上就要推送V11.4版本了，而马斯克解释这一个新版本为V12版本，这也预试着特斯拉的辅助驾驶FSD Beta将有一个较大幅度的升级，此前的V11、V10或者V9版本，几乎都是在功能上有一些升级，在架构上没有什么变化，而这个V12版本将在软件逻辑上迎来巨变.

又是要免费，又要换逻辑，FSD又领先了？

特斯拉的FSD一直以来还都是辅助驾驶，虽然我们之前解析了那么多版本，特别是在上一个版本中，甚至已经学会了加塞，还对弱势交通参与者的感知变得更加敏锐，同时还运用上了占用网络技术，不过特斯拉这一版的FSD Beta依然使用了多模块合成辅助驾驶技术，也就是把整个驾驶过程分为多个场景，多个部分，可以理解为加塞并线、无保护左右转、泊车启动等都是各个割裂开的，系统需要在每一个场景中来回跳转。

目前几乎新势力们采用的辅助驾驶逻辑都是这种多模块合成的方式，在每个大的模块下有可能是以多种模型组合而来的，其中还要包括分类、追踪、定位等大模型的训练，不少新势力建立数据计算中心，用AI技术来进行场景化分门别类地训练，当然在辅助驾驶的表现方面，就是把这一个个场景结合起来，不过随着收集的数据越来越多，随着每一次模型迭代的难度越来越大，付出相应的成本就会不断增加。

而特斯拉将从FSD Beta V12开始，采用端到端的技术方案，也就是将A点到B点的驾驶过程变为一个训练的整体，系统将采集到的人为操作车辆的控制参数数据，以及行驶过程中由摄像头或者其他可能的感知硬件采集到的实际路况场景图像，还有车辆的一些控制参数，比如方向盘转角、油门开度、刹车力度和速度等数据，以图像数据作为神经网络中的输入，再把控制参数作为端到端模型的标签，进行AI神经网络模型的自主学习训练，从而实现感知决策的一体化。

在端到端的这种方案中，特斯拉FSD后台将学习驾驶的初始输入阶段和输出结果之间的所有步骤，每一个数据和步骤都会被记录学习，特斯拉后台本就非常强的学习能力还会被进一步地调用，而且随着数据量的暴增，特斯拉后台的超级计算机应该也会正式派上用上。

一直做减法的特斯拉，这次可能减多了？

端到端的这种方案可以省去辅助驾驶感知决策融合中的大量步骤，因为一套决策方案中，多个组成部分在一起，如果发生有出入的情况，那么系统就要去权衡优先级的判断，这其实是非常难的，而我们在以往的一些辅助驾驶事故中，能够看出有一些事故就是优先级判断出了问题，系统在那一瞬间不知道该如何决策，进而可能导致宕机死机，车辆辅助驾驶系统毫无反应，最终发生事故。

端到端的方式就把一切都变为一个整体，视觉画面感知和一瞬间的决策就代表了一切，而这其实也是特斯拉的一贯做法，把众多原本是分散的零部件做成一整个，比如一体压铸的底盘件，还有这个一直被诟病的刹车系统，把原先加强冗余的部分去掉，让系统更加简化（做饭是否真的有问题，目前还没有定论）。而特斯拉这一次的端到端方案，则是在软件端搞起了“一体压铸”。

不少新势力们讲的这个车位到车位的辅助驾驶，其实可以理解为字面上的端到端，其实端到端的方案，正是迈向完全自动驾驶的关键一步，而特斯拉坚持的纯视觉自动驾驶，就是让车辆以人的角度来完成驾驶，而这种端到端的整体化思维其实也是人脑决策的方式，我们也会把开车驾驶过程中的全部场景结合在一起，而不是割裂成一个一个的，大家可以试想一下，如果要是把你开车过程中的每一步都分解开，你还能不能反应过来。

而端到端在目前看来，其实难度也是非常大的，但这一切都融为一体，就很可能出现冗余度降低的问题，因为目前主流的多个模块，虽然有优先级判断的弊端，但是整体的冗余度还是很强的，至少系统还是有着多种方案的，而到了端到端这里，其实可以理解为就是一锤子买卖，甚至还有一定赌的成分。系统输出的是这么走，那么车辆就会这么执行，即便是错了，那可能也会将错就错，而特斯拉的FSD也是要学习人类的决策思路，同时在辅以AI的优化，特斯拉在一些类似于人类遇到两难的环境下，可能会做出更好的决策。

看到特斯拉FSD又是要免费，又是要改整体的逻辑，其他新势力们用不用慌呢？每个厂家都有自己的技术路线，其实还是要看大家最后实现的效果，因为在现在自动驾驶的现状下，特斯拉就算想起飞，也有一双有形的大手在拽着它，国内厂商们也在用AI技术不断优化辅助驾驶，比如我们看到的DriveGPT等，其实GPT类的大模型也是一种端到端的另一种表现形式，特斯拉在这个阶段可能还会走在前面，但是其他厂家其实已经摸清了套路，大家不会拉开太大差距，就比如马斯克在推特上也十分认可一些国内新势力CEO关于现阶段开发辅助驾驶的方式。

总结：

当然，特斯拉既然敢这么做，应该已经是开发得八九不离十了，特斯拉在各个方面不断地做减法，一开始大家可能都不怎么理解，比如FSD纯视觉不周全、不安全，一体压铸维修成本高，不断降价可能伤害品牌形象等等，但是经过一段时间之后，就会有不少新势力品牌去跟进，比如新势力们也开始不再拼命卷激光雷达，开始重视提升视觉感知决策，降低辅助驾驶的硬件成本投入；还有那个1000万内最好的SUV车型，用大型压铸机压制后车身；近期新势力和传统品牌的车型也陆续开始了对定价的重新审视……