再谈比亚迪云辇系统 车身垂直控制领域的革命性创新

相信所有在今年4月份看过比亚迪云辇发布会的人，对那个会“跳舞”的仰望U9仍记忆犹新吧！当时，笔者看到了这个相对生僻的字：“云辇”，辇（读作niǎn）这是在古代对于皇帝、皇后乘坐车辆的一个旧称。而今，比亚迪在车身控制方面推出了全新的智能车身控制系统，并将“云”和“辇”组合在了一起，在笔者看来象征着这套系统会带来极度的舒适与豪华。

难忘的仰望U8开场视频：云辇的体验铺满屏幕

我们先来看看这套系统在比亚迪最豪华的车型仰望U8上的真实应用，这也是仰望U8宣传片里展现出的一幕：一对情侣在仰望U8中飞快地驾驶，而他们所通过的道路，其实是砂石与沟壑交织在一起的严苛路面，但这对情侣却在车内舒适安详，悠然自得，显示出车辆极好的通过性与舒适性。

要知道，仰望U8是一款重量超过3.5吨的纯电动车，但其搭载的云辇智能车身控制系统却能够很好地将舒适和安全带给驾驶者，这是由于云辇系统包含了多维度感知技术，以及根据驾驶员的意图和车辆行驶需求进行精准的决策和控制的能力。当车辆配备的传感器精准地感知车辆行驶状态和路面情况后，根据这些信息，系统可以自行进行决策和调整，例如改变车辆的高度和阻尼，以提供更加稳定和舒适的驾驶感受。甚至当车辆遇到托底等紧急场景时，车辆可以触发超高举升模式，举升高度在常规80mm的基础上进一步提升20mm，帮助车辆脱离困境。

云辇系统是比亚迪全栈自研打造的智能车身控制系统，从系统设计、关键零部件设计、软件及策略算法开发、匹配验证等方面都拥有完全自主的知识产权，如今这套系统已经在仰望U8、方程豹豹5等全新车型上使用，而它所带来的对汽车驾乘体验的影响将是颠覆性的。

云辇的创新之处

来看看这套系统的创新之所在：

我们一直以为氮气减震、空气弹簧、电磁悬架这些就已经是车身垂直控制领域的天花板了，其实这些旧有的系统仍然属于半智能甚至无智能化的产品。而比亚迪云辇系统则完全不同。

这套云辇系统由云辇智探架构、云辇智算中心、云辇智控技术、关键零部件构成，充分发挥了新能源汽车的电动化、智能化优势，搭建起了感知、决策、执行的完整系统架构，并已经有了云辇-C智能阻尼车身控制系统、云辇-A智能空气车身控制系统、云辇-P智能液压车身控制系统等多个系统产品。这是才是21世纪应该有的智能化解决方案。

先来看看云辇系统的“感知”层面，它可以通过50+个传感器实现全方位感知，使车辆核心系统实时掌握周围环境变化。在感知环境的同时，还感知驾驶员的行为特征，获取方向盘转角、制动/加速踏板等信号，识别驾驶员意图，预测整车运动状态，以实现多系统联动控制。

此外，云辇还通过加速度、高度传感器及惯性测量单元等，进行实时信号采集，监测车身三向六自由度的变化，为车身精准控制提供信息支持。而对于路面的感知也同样不能缺少，云辇预瞄系统深度融合单/双目摄像头、激光雷达等多个路面感知元件，识别车辆前方5-150m范围内的路面特征及高程曲线，识别精度高达±3mm，15m内识别精度达99%以上，具有精准探测计算、快速联动调节等优势，可实现路面特征识别、全地形监测等功能。

当然，对于数据的学习和分析也是感知的一个层面，云辇系统可以不断优化算法，提升驾驶体验。

体验极致的舒适

有了感知，就需要随后的“决策”，而这些决策都是毫秒级的。

云辇-C智能阻尼车身控制系统可以每秒上千次接收信号输入，云辇智算中心运算处理时间快至微秒级，可实现减振器阻尼快速调节。当车辆经过颠簸路面时，采用高频小阻尼的舒适性控制策略，使底盘变“软”。在60km/h通过连续振动路面工况下，云辇-C可助益整车达成96%的隔振率。

而当车辆处于快速过弯、加速、制动时，采用低频大阻尼的操控性控制策略，使底盘变“硬”，在时速100km/h的双移线工况下，云辇-C助益整车侧倾角速度降低39.7%，操控性大幅提升。云辇-C在满足极致舒适的同时，兼顾了车辆的操控性，打破了传统被动悬架调校单一的局限，实现舒适性和操控性的完美结合。

云辇-A智能空气车身控制系统则是经云辇精准感知技术，云辇智算中心快速决策，输出精准控制策略，控制空气弹簧进排气、刚度转换阀、减振器电磁阀等调节高度、刚度、阻尼，实现车身控制的动态调节。

特别要说的是，云辇-A全球首创智能侧翼座椅高度集成，共享气路设计，空间利用率提升60%；气量智能随速分配，侧翼响应时间缩短40%；兼具轻量化优势。车辆高速过弯时，云辇智算中心根据车身姿态变化及转向信号，可快速控制智能侧翼座椅，实现腰部支撑自适应调节，使用户始终保持良好驾乘姿态，提升行车安全性。

云辇-P智能液压车身控制系统经云辇精准的感知技术，与云辇智算中心快速决策，输出控制策略，控制减振器进油量、阻尼调节阀、刚度调节阀来实现车身控制的动态调节。云辇-P集机械、液压、电控三项核心技术于一体，是全球首款智能液压车身控制系统，可以对液压控制系统的高度、刚度和阻尼进行智能调节。

尤其要提到的是，云辇-P搭载比亚迪自主研发的四轮联动模块总成。当车辆处于极限越野路况时，整车易处于单轮、对角轮悬空的半失衡状态，四轮联动功能可为悬空轮减振器输送油液，拉长悬架行程，提高车轮贴地性与整车平衡感，保证四轮动力有效输出。

总之，云辇系统具有自主创新、高性能、多样化功能、高度集成和高可靠性等优势，以及智能化、精细化、高度集成化、高度可定制化和持续进化等特点。这些优势和特点提升了中国新能源汽车行业的竞争力，引领了全球汽车行业的技术变革，这说明中国车企已经开始引领世界汽车工业变革。