全国智能驾驶测试赛作为世界智能网联汽车大会的重要配套活动，是唯一的国家级智能驾驶测试、评价和赛事平台。2023全国智能驾驶测试赛于4月正式启动，分别在浙江德清、北京顺义和湖北武汉举办了长三角赛区、京津冀赛区、华中赛区和总决赛的比赛，共吸引500多支队伍参赛。
2023全国智能驾驶测试赛共分为：自动驾驶专项赛、量产车专项赛、车路协同专项赛、车联网安全专项赛，新能源汽车“赛道日”等特色活动。自动驾驶专项赛分为：乡村及城市路段比赛，高架路段比赛；量产车组比赛分为：自动泊车（APA）、自动紧急制动（AEB）、自适应巡航（ACC）、人机语音交互、直线加速、主动刹车等比赛；车联网安全比赛分为：线上CTF平台攻防赛，“线下实车破解赛”等内容。
本文章将详解量产车组的重要比赛项目——自动泊车（APA）。
自动泊车辅助系统APA（Auto Parking Assist）通过控制车辆的加减速度和转向角度自动停放车辆。该系统通过AVM（环视）和USS（超声波雷达）感知泊车环境，使用IMU和车轮传感器估计车辆姿态（位置和行驶方向），并根据驾驶员的选择自动或手动设置目标泊车位。然后系统进行自动泊车轨迹计算，并通过精确的车辆定位与车辆控制系统使车辆沿定义的泊车轨迹进行全自动泊车，直至到达最终目标泊车位。
比赛说明：可采用手机等设备遥控或人工操纵对车辆发出自动泊车命令，命令发出后，车辆开始搜索车位、自主泊车、调整姿态等动作。
赛事在组委会指定测试场地的自动泊车测试区进行，赛事场景分别设置侧方车位、垂直和倾斜停车位，确定三类测试赛场景，分别为：侧方车位自动泊车；垂直车位自动泊车；倾斜车位自动泊车。
1.侧方车位自动泊车
测试内容：
侧方停车区域设置三个水平方向车位，参赛车队可人工驾驶参赛车辆在停车区域寻找侧方的泊车位停车点或侧方车位自动泊车停车点停车。比赛场景分为两种（如下图），（1）三个车位均摆放障碍物，测试车辆是否可以正确识别障碍物。（2）三个空置车位，测试车辆识别车位、自动泊车的能力。参赛车辆完成寻找水平车位、自主泊车、调整姿态三步。
2.垂直车位自动泊车
测试内容：
垂直停车位区域设置3个垂直车位，参赛车队可人工驾驶参赛车辆在垂直车位区域寻找垂直车位停车点或垂直自动泊车停车点停车。测试场景分为两种（如下图）：（1）三个车位均摆放锥桶障碍物，测试车辆是否可以正确识别障碍物。（2）三个空置车位，测试车辆识别车位、自动泊车的能力。完成寻找倾斜车位、自主泊车到寻找到的停车位、调整姿态三步。
3.倾斜车位自动泊车
测试内容：
倾斜车位区域设置3个倾斜车位，参赛车队可人工驾驶参赛车辆在该区域寻找倾斜车位停车点或倾斜自动泊车停车点停车。测试场景分为两种（如下图）：（1）三个车位均摆放锥桶障碍物，测试车辆是否可以正确识别障碍物。（2）三个空置车位，测试车辆识别车位、自动泊车的能力。参赛车辆应顺利完成寻找倾斜车位、自主泊车到寻找到的停车位、调整姿态三步。
全新宝马5系颜值价格都崩了，新E级也不再是原来不加价提不到车高高在上的状态。现在56E有点以前高中老师说的：你们是我遇到过最差的一届那意思。那我个人喜欢且推荐的小众宝藏，不就有机会了么？
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