刚减掉的毫米波雷达又回来了？

近期，有媒体报道，特斯拉最新的自动驾驶传感器方案或将重新匹配毫米波雷达。重新搭载雷达的车型，最快明年1月中旬就会对外发布。

之所以做出这样的决定，有2方面因素。

首先是，从近期测试效果来看，删减毫米波雷达后的纯视觉方案并没有达到马斯克的预期。其次，此毫米波雷达非彼毫米波雷达。之前马斯克说过，“如果有高分辨率的毫米波雷达，会比单纯纯视觉更好，但问题是这样的雷达并不存在”。而随着行业技术迭代，最近随着一批产业链上所谓的4D高清毫米波雷达声势汹涌，给马斯克重拾毫米波雷达带来了希望。

Part1：删减毫米波雷达！

从创始之初，特斯拉就采用了8摄像头+12超声波雷达+1毫米波雷达的感知方案。其中视觉摄像头主要是感知，而毫米波雷达更多时间是作为冗余备份。

相比于激光雷达，毫米波雷达算是车领域相对成熟的传感器了。毫米波雷达测速，主要基于多普勒效应（Doppler Effect）原理，即便在能见度差的情况下也能检测快速接近的物体，是安全冗余的重要组成之一。

不过雷达也有缺点，会增加车载计算机处理的数据量，对计算能力和多传感器数据融合，提出新挑战。

因此，马斯克坚信纯视觉才是实现自动驾驶的终极方案。马斯克此前曾表示：人类依靠纯视觉开车，为啥AI不行？

毫米波+视觉摄像头的感知方案一直持续到了去年5月。特斯拉官方公布，北美地区特斯拉Model 3和Y，毫米波雷达被取消。但新款Model S和X，以及北美地区以外生产的所有车型，仍然保留毫米波雷达。

对此，马斯克还是坚信：尽可能使用少的传感器，一方面可以降低成本，另一方面能够减少数据融合和处理的挑战。

马斯克还称：雷达感知确实在特殊天气下有优势，不过总体来讲，大多数驾驶场景下没啥用，还会因为增加冗余带来数据处理的麻烦。视觉的优势在于静止物体的识别和检测，但技术是可以实现对动态距离和不同运动物体的相对速度的确定的。

整体来说，雷达只是适用于能见度低的情况，可这种情况下，也并非必须得用雷达，特别是前向雷达。

但马斯克最后也明确表示过，他并非完全否定毫米波雷达，他认为“高分辨率的毫米波雷达”胜过纯视觉，但目前还没有。

Part2：4D毫米波雷达回归！

文件显示，特斯拉新车将搭载的毫米波雷达编号为“1541584”。由特斯拉提交给美国联邦通信委员会（FCC）审核认证，通过后才能投放美国市场。所以大概率是特斯拉自主研发，而非从其他供应商处采购。

特斯拉官方将其描述为“非脉冲汽车毫米波雷达”，工作频率为76-77GHz。支持三个扫频模式，最大扫频带宽为700MHz，帧周期约为67ms。

但制造工厂并不在特斯拉总部所在地美国，有可能是海外代工的零部件。

区别于传统脉冲雷达，特斯拉这款更像是FMCW雷达，即调频连续波雷达。

FMCW雷达的优势在于，所需的发射功率峰值较低、尺寸小、容易调制、成本低、信号处理简单，非常符合车载雷达的性能需求。

包括博世、大陆、德尔福、电装等汽车零部件供应商在内，都已经掌握了FMCW雷达的核心技术，可用于道路车辆监测记录、汽车防撞雷达、车流量检测、自动驾驶等领域。

通过4D高分辨率实时成像，这款毫米波雷达能够识别、评估和应对不同场景，从而服务于现实世界的驾驶需求。无论速度、海拔、邻近距离、大小、周围天气、照明条件如何，都能够把假警报和真正的威胁区分开来，以确保司机、行人和其他道路使用者的安全。

这也意味着特斯拉的终极自动驾驶传感器方案，又有了新变数。如果有了更好的毫米波雷达可供选择，特斯拉不必固执的坚持100%纯视觉的路线。
Part3：总结

与特斯拉纯视觉方案完全不同的是，中国的小鹏、理想、蔚来、华为等自动驾驶玩家，都选择了激光雷达+毫米波雷达+摄像头+超声波雷达多传感器，缺一不可的感知方案。

当然，自动驾驶行业还处于初期，一切调整的终极目标就是实现实现L5级自动驾驶。所以，谁敢确定，随着感知传感器迭代，未来马斯克不会主动牵手激光雷达呢？