三轮行驶、四轮弹跳、自动调平，比亚迪云辇有哪些过人之处？

随着仰望U9一段玄幻的车舞、特别是惊人的腾空一跃之后，比亚迪云辇系统成为最近汽车行业最热门的话题之一。从名字来说，“辇”是中国古代的帝王座驾，而“云”则让人联想到腾云驾雾的智者神明，用这样的名字命名，比亚迪对于轻盈、平稳、舒适等极致豪华和极致性能的自信可见一斑。而且比亚迪集团董事长兼总裁王传福也说：云辇的诞生填补了国内车身控制技术的空白，实现了从0到1的突破，同时超越了国外技术水平，完成了从1到2的提升。

刀片电池、CTB、易四方之后，比亚迪从技术鱼池里放出的又一条大鱼，云辇到底是怎样一项技术？相比传统的车身控制系统，又有哪些不同之处呢？

为车辆垂向控制

插上智能化的翅膀

要想搞清楚云辇是什么？首先需要先了解一下行业的研发背景。如果我们把汽车简化成一个长方体，那么它会存在X、Y、Z轴3个方向的移动和扭转共6个自由度。汽车的百年发展历史，最受重视的显然是纵向的加速和刹车，比如我们熟知的ABS防抱死系统以及ASR牵引力控制系统，都是为了让加速或者刹车的过程更平稳；而随着对操控和安全要求的提升，汽车沿Z轴的扭转，也就是车辆在转弯时的推头或甩尾受到了越来越多的重视，因此也就诞生了现在大部分车型都在应用的ESP车身稳定系统，其实包括比亚迪海豹上搭载的iTAC智能扭矩控制技术，也是一种在新技术平台上更高阶的针对车身扭转的控制。

但是，整个汽车行业对于车身垂直方向控制的研究却相对滞后，在很长一段时间内，道路传递给车身的颠簸，都是靠轮胎和机械悬挂来化解的。虽然现在有些高端车型上也有可变阻尼悬挂、空气悬挂以及液压悬挂，但受到软硬件能力的限制，整体控制策略和功能都比较单一。而云辇是比亚迪在车辆垂直方向控制的系统化解决方案，电动化和智能化的加持，让很多前所未有的功能变为现实，从舒适、操控、安全、越野等维度大幅提升了消费者的驾乘体验，进一步巩固领先地位。

系统化技术族群

满足不同车型性能需求

云辇并非单一的一项技术，而是针对车辆垂向控制的技术族群。它通过气/液/电全系列技术手段，实现了对高度、阻尼、刚度等多个参数的调节功能，可以根据不同级别不同类别车型适配不同的软硬件，以满足用户多样化的使用需求。

云辇产品矩阵包含云辇-C、云辇-A、云辇-P等多个系统，其中云辇-C智能阻尼车身控制系统，将搭载在比亚迪汉、唐及腾势D9三款车型上，目前在售的部分配置版本车型已经搭载了相关硬件，后续通过OTA便可升级为云辇-C系统；云辇-A智能空气车身控制系统，将首先搭载在腾势N7车型上；能够实现超高举升、四轮联动、露营调平等超强越野功能的云辇-P智能液压车身控制系统，将首先搭载在百万级硬派豪华越野车仰望U8上。

感知、运算和执行

对传统技术的彻底颠覆

云辇跟传统底盘控制技术最大的不同便是智能，也就是从感知到运算再到执行三个层面的闭环控制，同时还有一系列关键零部件的支持。

首先从感知层面，传统的底盘悬挂只能以单一的参数设定来应对路面的不同变化，目前市面上比较领先的技术能够感知的信号也比较少。而云辇智能车身控制系统，通过50+个传感器，不仅可以获取方向盘转角、制动/加速踏板等驾驶行为信号，以及加速度、高度、倾角等车身状态信号，还可通过单/双目摄像头、激光雷达等多个路面感知元件，识别车辆前方5-150m范围内的路面特征及高程曲线，识别精度高达±3mm，15m内识别精度达99%以上。而且，云辇还可以共享路面信息，那么理论上前车走过的坑，都可以为后车提供预警。

从人、车、路、云、系统五大维度实时获取的丰富信息，传递给云辇智算中心这个“中枢神经”进行处理，然后稳定、高效的输出最佳控制策略，最后通过各种执行机构对高度、刚度、阻尼等参数做出调整，这一系列的闭环控制是传统底盘系统根本无法实现的。

整车控制技术深度融合

安全舒适全面升维

云辇技术的诞生，补齐了比亚迪整车控制技术的拼图，3向6自由度的融合控制和深度协同，又能带来怎样的性能提升呢？例如，垂-纵向协同可改善车身俯仰舒适性，有效缩短制动距离；垂-横向协同可增大轮胎侧向力极限，提高横向稳定性；而且将车身控制与ADAS深度融合，还能实现更高品质的智能驾驶。

以云辇-C为例，每秒接收上千次信号输入，智算中心微秒级的处理速度，可实现减振器阻尼快速调节。当车辆经过颠簸路面时，采用高频小阻尼的舒适性控制策略，使底盘变“软”；当车辆处于快速过弯、加速、制动时，采用低频大阻尼的操控性控制策略，使底盘变“硬”，提供更大支撑力，抑制车身侧倾、俯仰，保证车辆操控稳定性。

云辇-A智能空气车身控制系统，可根据不同车型类别适配，悬架调节行程可达150mm，并提供随速调节、迎宾、便捷取物、高度安全锁定等十余种功能模式。而且除了悬挂刚度和阻尼的调节，云辇-A还共享车身控制系统的气路设计，首创了智能侧翼座椅，也就是当车辆高速过弯时，驾驶员因离心力而身体往外侧倾，这时座椅外侧的腰部支撑会进行充气，从而为驾驶员提供更好的身体支撑。

集机械、液压、电控技术于一身

车舞弹跳惊艳四方

相对而言，空气悬挂能提供更好的舒适性，所以在传统燃油车领域，只有奔驰S级、奥迪A8、路虎揽胜、保时捷卡宴等豪华车型才会配备。但是因为气体的可压缩性，不仅动态响应较慢，而且大部分系统都不能实现每个车轮的独立控制。

而云辇-P智能液压车身控制系统，集机械、液压、电控技术于一身，不仅能够动态调节刚度和阻尼，悬架调节行程也增加到了200mm，而且针对新能源车型自重较大的特点，其举升能力高达5吨，能够满足高强度越野连续举升的需求。

更重要的是云辇-P既可实现四轮同步升降，也可实现单轮独立升降。当车辆极限越野时，某个车轮或者对角轮处于悬空状态时，四轮联动功能可为悬空轮减振器输送油液，拉长悬架行程，车辆最大轮差可达620mm，从而保证每个车轮最大的附着力和动力输出。而且在静止状态下，系统也会监测车身姿态，通过车轮高度调节，使车身始终保持水平状态。

当然，智能液压控制系统进一步升级，也就诞生了搭载在仰望U9上的云辇-X系统。这套全主动车身控制技术，可实现“0”侧倾、“0”俯仰，即使在一个车轮缺失的情况下，通过悬架的调整可实现三轮稳定行驶，包括玄幻的车舞和令人惊艳的原地腾空起跳，都代表了全球车身控制系统的最高水平，为未来车辆性能的进一步拓展提供了丰富的想象空间。

引领行业标准

确保安全可靠

所周知比亚迪的风格是发布即量产，那么对于这样一套全新的底盘控制技术，安全性、可靠性又如何呢？为了保证云辇系统安全可靠、品质稳定，比亚迪从零部件级、软件级、系统级到整车级四重把关，实现了全流程的验证能力。因为国内对于车辆垂直方向控制领域的技术空白，比亚迪需要自己建立技术标准、自己搭建实验台架、自己确定实验流程。例如针对传感器、智算中心、减振器、空气弹簧、调节阀、泵等零部件，比亚迪就建立了40+份技术标准，自主搭建了60+个零部件台架，共累计进行了3000+项零部件测试；而且软件和系统层面同样如此，实车耐久验证更是经历了超30个月，跨越全国6种温区，覆盖-40℃至85℃温度环境，6000米海拔，完成了1000万+公里验证。

在我们传统的印象当中，比亚迪是一家主要专注于电机、电池、电控的新能源汽车企业，但实际上在技术竞争的深水区，比亚迪也有广泛的技术储备。此次云辇系统的发布，在展示中国车企技术实力的同时，也充分彰显了中国传统文化的魅力。在汽车电动化、智能化的时代背景下，中国汽车正在由此前的技术、产品引领，逐渐走向品牌和文化引领。所以如果你问我未来真正的豪华车会出自哪里，我们的答案一定是——中国！