1. 高精地图
2. Dijkstra算法（是从一个顶点到其余各顶点的最短路径算法，解决的是有权图中最短路径问题）
3. Floyd算法（利用动态规划的思想寻找给定的加权图中多源点之间最短路径的算法）
4. A*算法（A*（A-Star)算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法也是解决许多搜索问题的有效算法。算法中的距离估算值与实际值越接近，最终搜索速度越快）
RRT算法（能快速的找出初始路径,之后随着采样点的增加,不断地进行优化直到找到目标点或者达到设定的最大循环次数）
执行模块由CAN数据总线、横向控制执行及纵向控制执行组成。其中横向控制主要是由转向控制组成，而纵向控制则由加速控制、制动控制、换挡控制组成。
环境感知模块里面的摄像头按种类可分为：单目立体、双目立体、广角摄像头及夜视红外摄像头。
按安装位置不同，可分为前视、侧视、后视和内置四个部分；
按功能应用又可分为行车辅助类、驻车辅助类与车内人驾驶员监控三大部分
(2)无法对非标准障碍物进行判断；
(3)距离并非真正意义上的测量，准确度较低。
(2)直接利用视差计算距离，精度比单目高；
(3)无需维护样本数据库，因为对于双目没有样本的概念。
(2)双目视觉系统通过估计视差来测距，而视差是通过立体匹配算法得来的，立体匹配是计算机视觉典型的难关；
(3)双目在线标定比单目要更复杂些，因为双目匹配需尽量简化成1-D搜索，所以需要通过stereo rectification将两个镜头光轴方向平行并和基线垂直。
1.防水 ：车载摄像头密封要非常严实，满足在雨水中浸泡数日仍可正常使用；
8.使用寿命 ：使用寿命至少为8~10年才能满足要求；
a、具备红绿灯识别及交通标志识别
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