支持三轮行驶、能原地跳舞，解析比亚迪云辇系统

4月10日，比亚迪发布新能源专属智能车身控制系统——云辇。

为何叫云辇，背后跟王传福的文化自信有关。因为“云辇”出自《魏书》，命名灵感源于中国古代的帝王座驾“辇”，这符合比亚迪一贯的命名方式。

云辇是比亚迪继DM 混动、e 平台、刀片电池、CTB、易四方等关键技术之后，再次推自家的科技成果。

比亚迪集团董事长兼总裁王传福表示，云辇系统不仅填补了国内车身控制技术的空白，实现了“从0到1”的突破，更具备超越国外的技术水平，完成了“从1到2”的提升。

历时5年、耗资数十亿元，云辇是比亚迪汽车全栈自研打造的智能车身控制系统，通过实现上下车身的解耦控制，具有多维感知、精准决策、智能控制、稳定执行等优势，以提升用户驾乘体验。

总体上看，云辇通过“智、护、稳、全”四方面来实现。

云辇系统由智探架构、智算中心、智控技术。智探架构也就是雷达、摄像头等50个传感器，提供路况的高精度感知数据。智算中心也就是数据处理中心，其中核心的行云算法是自主研发的，智控技术也就是传统的车身控制基础上加入智能化算法，并且支持多端智能交互。可看出该系统很强调一个“智”字，智能化也是下一代车型至关紧要的核心技术。

你可以简单理解为，它是一种软硬件结合的主动底盘控制技术，而且从系统设计、关键零部件设计、软件及策略算法开发、匹配验证等方面实现了全栈自研。

云辇把技术分为1、云辇-C智能阻尼车身控制系统2、云辇-A智能空气车身控制系统3、云辇-P就是智能液压车身控制系统4、云辇-X，其是集合了上面C、A、P三套系统的技术。

1、云辇-C智能阻尼车身控制系统

云辇-C是一套智能阻尼车身控制系统，基于阻尼控制技术和智能感知技术。这套系统具备毫秒级阻尼调节能力，可以实现防晕车和俯仰控制等功能。

云辇-C工作逻辑与目前CDC电磁悬架类似，通过减震器的阀门实现阻尼的调整。

在结构方面，这套系统利用机械式高度传感器和车辆加速度传感器的数据来来解算车辆姿态和行驶的工况，根据状态信息来主动控制电控减震器的阻尼，从而提升车辆在各种工况的性能。

在目前国内市场，采用CDC电控减振器的车型也是比较常见的，如凯迪拉克XT4、讴歌CDX、理想L9、MG7等等。其中大部分车型采用的都是零部件供应商的方案。云辇-C全套软硬件均为比亚迪自研，所以在车型匹配度、耐久性、创新功能开发等方面都会比采用零部件供应商的同类产品更有优势。

这套系统结构并不复杂，算是比较入门级的系统。大家比较熟悉的汉、唐、腾势D9 等车型搭载的就是云辇 -C 智能阻尼车身控制系统。

2、云辇-A智能空气车身控制系统

云辇-A是一套智能空气车身控制系统，基于阻尼控制技术、高度控制技术和智能感知技术，同时具备选装刚度控制技术的能力。随着近年保隆科技、孔辉科技等中国企业实现了空气悬架产品的量产，越来越多中国品牌汽车产品有机会用上了空气悬架配置。

相比起第三方零部件供应商的空气悬架产品，比亚迪的这套云辇-A在整车集成和匹配上会更有优势，毕竟自己的技术知根知底，更有利于功能创新和性能调优。

云辇-A这套系统的基础是空气弹簧以及可变阻尼减震器，可以对悬架系统的阻尼进行动态调整，进一步在乘车的舒适型和操控性找到平衡。

云辇-A相比云辇-C要复杂一些，其在云辇-C的电控基础上，增加了前后空气弹簧，供气单元，储气罐以及主动侧翼座椅部件等等。

3、云辇-P：智能液压车身控制系统

这套系统更为复杂，云辇-P是一套智能液压车身控制系统，基于阻尼控制技术、高度控制技术、智能感知技术、刚度控制技术以及四轮联动技术。这套系统主要是为百万级别高端越野车打造，具备露营调平、四轮贴地、超强耐久以及超宽温域等特性。

云辇-P最大举升行程为200mm，主动涉水可达1m，最大举升力达到5吨，悬架刚度支持3级调节。

值得一提的是，云辇-P还能实现两个独特的功能，即四轮联动和露营调平。

第一个是四轮联动，当车辆出现高难度的交叉轴路况时，四轮联动功能可为悬空轮减振器输送油液，拉长悬架行程，提高车轮贴地性与整车平衡感，保证四轮动力有效输出。这个功能可使车辆最大轮差达620mm，整车的循迹指数RTI值达600以上。

第二个是露营调平。在静止状态下，可通过单轮高度调节，使车身与重力方向的平面始终保持垂直，从而实现车内的水平，这样在野外露营时不用特意找太平坦的地面了。

4、云辇 -X：全主动式车身控制系统

非常有看点的是，云辇-X可实现“0”侧倾、“0”俯仰、三轮行驶、车辆跳舞与原地起跳等高阶功能。

云辇-X是云辇技术序列的旗舰产品，基于阻尼控制技术、高度控制技术、智能感知技术、刚度控制技术、四轮联动技术以及全主动控制技术。

这套系统就是最高阶的车身控制系统，也将搭载在更高级的车型上，比如仰望U9。硬件层面由前向双目摄像头、双阀减振器、主动式防倾杆、空气弹簧、高度传感器、云辇智算中心等部分组成。在感知层面，除了双目摄像头，云辇-X未来还会采用激光雷达来更精确地识别路面状态（正如开头所提到的，识别精度高达±3mm），看得更清也更远，进而提升整套系统的感知能力。

这套系统具有全主动控制的能力，据官方资料来看，可以实现最大调节速率可以达到500mm/s、最大稳态侧向加速度可以做到 1.2g 、实现零侧倾和零俯仰的平稳行驶效果。这样就可以带来很多创新的功能，比如我们在发布会现场看到的仰望U9那样，可以跳舞（甚至可以原地起跳），甚至在单侧前轮脱落的情况下，还可以继续行驶，确实很惊艳。

作为新能源汽车头部企业，比亚迪长期坚持在技术发展的深水区不断创新。比亚迪近期公布的年报显示，其2022年总营收达到4240.61亿元，同比增长96.2%，归属母公司净利润166.22亿元，同比增长445.86%，此外其新能源汽车产品均价和毛利率也有明显提升。

2022年,比亚迪研发投入达到202亿元，同比增长90.31%。得益于在研发方面的大力投入，比亚迪在新能源汽车领域已拥有刀片电池、e平台、DM混动、易四方等多项核心技术。云辇系统的发布将进一步强化比亚迪产品的综合竞争力，助推比亚迪持续实现高质量增长。