三菱公司敏锐地察觉到市场对旅行车和多功能休旅车的需求日益增长，因此以Lancer为基础开发了Libero车型。Libero以宽敞的车内空间和运动化设计为主要卖点，并率先将当时较为少见的后雾灯列为标准配置。"Libero"一词源自意大利语，意为"自由"，产品线包括面向普通用户的Wagon版本和商用的Cargo版本。
在此之前，三菱Lancer Wagon系列一直同时提供乘用和商用两种版本。1992年，作为第六代Lancer的衍生车型，Libero最初计划仅推出乘用版本，但考虑到市场需求，最终保留了商用Cargo版本。随着1990年代休旅风潮兴起，为淡化Libero的商用车印象并突出其多功能旅行车定位，三菱将车顶行李架和后保险杠雾灯纳入标准配置。Libero采用2500mm轴距，整车尺寸为4270×1690×1470mm。内饰布局与Lancer基本相同，但后座增加了5/5分离前倾功能，并可五段式调节椅背角度，大幅提升了空间利用率和使用便利性。
动力系统方面，Libero首发搭载代号4G93的1834cc SOHC直列四缸多点电喷汽油发动机，输出功率为120马力。两个月后，追加了代号4D68的1998cc SOHC直列四缸涡轮增压柴油发动机，输出功率为88马力。这两款发动机均可选配五速手动或四速自动变速箱，并提供前轮驱动（FF）和四轮驱动（4WD）两种驱动方式。
虽然与Lancer共用底盘，但后悬挂系统有所区别：前悬挂均采用麦弗逊式结构，后悬挂则根据驱动方式不同分别采用三连杆拖曳臂（FF版本）和五连杆拖曳臂（4WD版本）设计，这种差异化设计主要出于成本考虑。1994年推出的顶配GT版本搭载4G93 1834cc DOHC直列四缸涡轮增压发动机，配合四轮驱动系统，最大输出功率达205马力。1995年通过加装中冷器，动力进一步提升至215马力。GT版本还标配空气动力学套件、RECARO运动座椅和真皮运动方向盘等性能部件，明确以斯巴鲁翼豹WRX旅行版为竞争对手。
Libero在经历两代Lancer车型更迭期间未进行重大改款，尽管性价比优势明显，但逐渐失去了产品新鲜感和市场竞争力。随着2000年11月Lancer Cedia的发布，三菱同步推出了Lancer Cedia Wagon接替Libero。而商用的Libero Cargo版本则持续生产到2002年才最终停产。
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